[发明专利]机器人路径规划方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 201910706494.8 | 申请日： | 2019-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN110333727A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 潘晶;夏知拓;苏至钒;沈满;张波 | 申请（专利权）人： | 上海钛米机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人路径规划方法、装置、设备及介质。所述方法包括：依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走。采用本申请方案，能够保证目标机器人在偏移行驶路径上行驶时能避免与相向行走的其他机器人发生冲突，保证目标机器人在遇到相向行走的机器人时不需要现场避障行走，只需要沿着已经得到偏移行驶路径正常行走，即可避免与相向行走的其他机器人产生冲突，提高了机器人的运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶路径 机器人 偏移 目标机器人 相向 机器人路径规划 行驶道路 目标点位置 控制目标 运行效率 点位置 固定侧 避障 冲突 保证 行驶 移动 申请 规划 | ||
【主权项】：
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：依据目标机器人的当前点位置和目标点位置，确定初始行驶路径；其中，所述初始行驶路径沿行驶道路中心线规划得到；控制所述初始行驶路径朝所述行驶道路中心线的第一固定侧移动，以得到偏移行驶路径；控制目标机器人沿所述偏移行驶路径行走。
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