[发明专利]一种基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法有效
| 申请号： | 201910713566.1 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110524548B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 耿旭达;曹华;张媛;韩建欢;张彪;袁顺宁 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;G05B19/416;D05B27/10;D05B69/10 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区清华园*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法，包括：由机器人系统夹持布片内侧并控制布片运动，并根据设定的针距计算机器人的运动速度；缝纫机控制系统接收机器人的运动速度，作为缝纫机送步机构的送布速度；依据送布轮和缝纫机的传动比计算缝纫机上电机的转速，并将与电机的转速对应的模拟信号量发送至缝纫机的电机控制模块，由电机控制模块输出转速驱动缝纫机的送布轮运动；采集送布轮的速度，由缝纫机控制系统对送布轮的转速误差进行处理，得到闭环控制后的送布速度，缝纫机的送布速与机器人速度实时协同。本发明改变缝纫机送布速度实现与机器人工具运动速度的实时协同；使送布精确达到接收的速度，实现速度协同，控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 闭环控制 机器人 缝纫机 速度 协同 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于闭环控制的机器人与缝纫机速度协同方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1，由机器人系统夹持布片内侧并控制所述布片运动，依据设定的针距计算所述机器人的运动速度Vtool，并通过通信接口传输给缝纫机控制系统；/n步骤S2，所述缝纫机控制系统接收所述机器人的运动速度Vtool，将其设定为缝纫机的送步机构的送布速度Vsewing；并根据送布速度Vsewing和传动比i，计算缝纫机上电机的转速Rm，并将与所述电机的转速Rm对应的模拟信号量Sa发送至所述缝纫机的电机控制模块，由所述电机控制模块输出转速R'm驱动缝纫机的送布轮运动；/n步骤S3，由所述送布轮上编码器实时采集送布轮的速度V′sew，并反馈至所述缝纫机控制系统，由所述缝纫机控制系统对送布轮的转速误差ΔV进行处理，得到闭环控制后的送布速度Vi，以使得缝纫机的送布速与机器人速度实时协同。/n
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