[发明专利]一种用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置在审
| 申请号： | 201910715243.6 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110561443A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 甘志超;张明华;崔静静;张玉如;李明;杨新鹏 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00;B23Q11/00;B23Q11/10 |
| 代理公司： | 11008 中国航空专利中心 | 代理人： | 陈宏林 |
| 地址： | 100022 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，本发明技术方案采用一种接触式多功能曲面法向测量模块，并将该模块与吸尘排屑、刀具微润滑接口集于一体。法向测量功能利用曲面与平面相切原理来定位工件曲面法向。采用万向机构与曲面自适应接触来定位法向偏角，该法向模块调整单元结构灵活，适应性强，能够满足不同曲率工况，大大提高制孔的质量和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 法向 制孔 曲率 辅助加工装置 末端执行器 测量模块 单元结构 定位工件 功能利用 模块调整 万向机构 吸尘排屑 定位法 接触式 微润滑 自适应 偏角 相切 刀具 机器人 测量 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人制孔末端执行器的辅助加工装置，所述机器人制孔末端执行器通过法兰(1)与机器人手臂连接，法兰(1)与压紧机构(2)连接，主连接板(3)将压紧机构(2)与主轴进给机构(4)连接在一起，刀具(7)安装在电主轴(5)上，电主轴(5)安装在主轴进给机构(4)上，前板(6)与主连接板(3)连接并且垂直，法向测量模块(8)安装在前板(6)上，并且与电主轴刀具(7)同轴，视觉相机(9)和激光测距传感器(10)装在主连接板(3)的侧面,断刀检测传感器(11)安装在前板(6)上,分布在刀具(7)两侧，其特征在于：所述法向测量模块(8)的底座(18)与万向机构内圈(16)连接，万向机构外圈(15)与测量板(19)连接，测量板(19)的中心处安装有一个压脚(17)作为测量板(19)的接触端，位移传感器(14)均匀分布在底座(18)的周围，在法向测量模块(8)的前端安装一个保护罩(20)防止碎屑进入,该保护罩(20)固定在底座(18)上，压脚(17)从保护罩(20)上的中心孔穿出，在保护罩(20)的侧面设置有用于负压排屑的排屑弯管(12)和用于对刀具进行喷油的微量润滑接口(13)。/n
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