[发明专利]一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式在审
| 申请号： | 201910716103.0 | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110497121A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 鲁立;周杰;李永涛;吕一仕 | 申请（专利权）人： | 苏州热工研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B23K37/00 |
| 代理公司： | 32103 苏州创元专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 王桦<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 215004 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式，包括：采集焊接过程中焊道的图像，并对图像进行识别，在需要识别的焊道范围内建立坐标系，识别出焊道的内外侧边界线，在外侧边界线上抓取两点，分别向内侧边界线做垂线，得到两垂点，把处于对角位置的两点连线，得到第一交叉点，重复获得第二交叉点，连接第一交叉点、第二交叉点，获得所要跟踪的焊道中心线，调整焊枪水平位置，自动跟踪得到的焊道中心线，使焊道处于中心位置。本发明摆脱了对焊接操作工经验和技术的依赖；通过安装在焊枪中的驱动机头电机，按照图像处理信号进行焊枪水平位置调整，自动跟踪得到的焊道中心线，使焊枪处于焊道中心位置。 | ||
| 搜索关键词： | 焊道中心 焊枪 焊道 焊接过程 自动跟踪 边界线 图像 抓取 水平位置调整 图像处理模式 对角位置 焊接操作 机头电机 两点连线 图像处理 跟踪 侧边 垂线 界线 采集 驱动 重复 | ||
【主权项】：
1.一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式，其特征在于：包括以下步骤：/nS1：采集焊接过程中焊道的图像，并对图像进行识别，/nS2：基于采集到的图像，在需要识别的焊道范围内建立坐标系，并识别出焊道的外侧边界线和内侧边界线，/nS3：在外侧边界线上抓取第一点、第二点，从第一点、第二点分别向内侧边界线做垂线，分别得到与第一点对应的第一垂点、与第二点对应的第二垂点，将第一点与第二垂点相连获得第一连线，将第二点与第一垂点相连获得第二连线，第一连线、第二连线交叉获得第一交叉点，/nS4：在外侧边界线上抓取第三点、第四点，从第三点、第四点分别向内侧边界线做垂线，分别得到与第三点对应的第三垂点、与第四点对应的第四垂点，将第三点与第四垂点相连获得第三连线，将第四点与第三垂点相连获得第四连线，第三连线、第四连线交叉获得第二交叉点，/nS5：连接第一交叉点、第二交叉点，获得所要跟踪的焊道中心线，/nS6：安装在焊枪中的驱动机头电机自动跟踪得到的焊道中心线，进行焊枪两侧水平位置调整，/nS7：随着焊接的进行，重复S3-S6使焊道实时处于中心位置。/n
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