[发明专利]一种高安全性AGV系统控制方法

摘要

本发明公开了一种高安全性AGV系统控制方法，其包括以下步骤：(一).数据采集，(二).数据处理，(三a).将数据输入MCU1进行运算，同时执行步骤(三b)将数据输入MCU2进行运算，(四)结束初始化程序并输出执行通信程序信号，(五)输出指令同意接入其他信号，接入后信号再分别输入至MCU1和MCU2进行运算，若逻辑相等，则程序正常运行输出。该方法融合了两种或者两种以上的MCU控制器，同时这两种控制器的功能可以同时进行解码和执行；对整个AGV控制系统来讲，该方法大大提高了系统的稳定性和可靠性；对企业来讲，故障率降低，安全事故减少，生产效益提高；该方法提高了AGV控制系统的稳定性。

主权项

1.一种高安全性AGV系统控制方法，其包括以下步骤：(一).数据采集，(二).数据处理，(三a).将数据输入MCU1进行运算，若数据正确则进行下一步骤，若不正确则初始化失败并重新执行步骤(一)、(二)，然后MCU1进行再运算，直至数据正确再进行下一步骤，(四).输出执行通信程序信号，其特征在于：在执行步骤(三a)的同时并行执行若干个步骤(三b)，步骤(三b)为将数据输入MCU2进行运算，若数据正确则进行下一步骤，若不正确则初始化失败并重新执行步骤(一)、(二)，在步骤(三a)和步骤(三b)所获得的数据正确时，MCU1和MCU2分别执行通信程序并将输出结果进行逻辑判断，若结果不同，则输出异常报警信号并从步骤(一)开始重新执行任务，若结果相同则执行步骤(四)结束初始化程序并输出执行通信程序信号，然后进行步骤(五)输出指令同意继续接入其他信号，接入后的其他信号再分别输入至MCU1和MCU2进行运算，若MCU1运算结果不正确则重新执行步骤(三a)，若MCU2运算结果不正确则重新执行步骤(三b)，若MCU1和MCU2运算结果正确则将两个结果进行比较判断是否相等，若不相等则输出保护、报警信号，AGV小车启动安全模式，若逻辑相等，则程序正常运行输出。