[发明专利]腹腔镜机器人的控制方法有效
| 申请号： | 201910718968.0 | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110559079B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 徐东;张元林;谭文帅;魏洪兴 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 何家鹏 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于腹腔镜手术技术领域，具体涉及一种腹腔镜机器人的控制方法，包括建立腹腔镜机器人模型，判断控制器是否发送新的指令，当控制器未发送新的指令时，控制器不动作，当控制器发送新的指令时，腹腔镜机器人接收控制器发送的指令，控制器获取腹腔镜机器人的实际参数，判断实际参数与目标参数是否相同，当目标参数和实际参数相同时，控制器不动作，并判断控制器是否发送新的指令，当目标参数和实际参数不同时，根据目标参数和实际参数生成反馈信息，控制器根据反馈信息对腹腔镜机器人进行调节，并判断控制器是否发送新的指令，对腹腔镜机器人采用闭环调节的控制方法，消除实际参数与目标参数之间的误差，提高腹腔镜机器人的运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 腹腔镜 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种腹腔镜机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n建立腹腔镜机器人模型；/n判断控制器是否发送新的指令，当所述控制器未发送新的指令时，所述控制器不动作，当所述控制器发送新的指令时，所述腹腔镜机器人接收所述控制器发送的指令；/n所述控制器获取所述腹腔镜机器人的实际参数；/n判断所述实际参数与所述目标参数是否相同；/n当所述目标参数和所述实际参数相同时，所述控制器不动作，并判断所述控制器是否发送新的指令；/n当所述目标参数和所述实际参数不同时，根据所述目标参数和所述实际参数生成反馈信息，所述控制器根据所述反馈信息对所述腹腔镜机器人进行调节，并判断所述控制器是否发送新的指令。/n
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