[发明专利]无人驾驶车辆自动控制信号生成方法和装置有效
| 申请号： | 201910720811.1 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110481561B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 钱德恒;任冬淳;朱炎亮;付圣;丁曙光;王志超 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开是关于无人驾驶车辆自动控制信号生成方法，包括：根据多个时刻下车辆的驾驶员实际输出的控制信号与多个时刻确定第一拟合函数，根据多个时刻下训练过程模型基于车辆的环境信息输出的控制信号与多个时刻确定第二拟合函数；根据第一拟合函数和第二拟合函数中相同类型的函数项的系数的差值确定损失函数；根据损失函数训练训练过程模型以得到训练完成模型；根据训练完成模型和车辆的环境信息生成用于自动控制车辆的信号。根据本公开的实施例，可以使得训练得到的模型基于环境信息输出的控制信号，可以与驾驶员基于环境信息输出的控制信号稳定性相近，有利于保证模型输出控制信号的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车辆 自动控制 信号 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶车辆自动控制信号生成方法，其特征在于，包括：/n根据多个时刻下车辆的驾驶员实际输出的控制信号与所述多个时刻确定第一拟合函数，根据所述多个时刻下训练过程模型基于车辆的环境信息输出的控制信号与所述多个时刻确定第二拟合函数，其中，所述第一拟合函数与所述第二拟合函数的类型相同，且包含函数项的数目相同；/n根据所述第一拟合函数和所述第二拟合函数中相同类型的函数项的系数的差值确定损失函数；/n根据所述损失函数训练所述训练过程模型以得到训练完成模型；/n根据所述训练完成模型和所述车辆的环境信息生成用于自动控制所述车辆的信号。/n
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