[发明专利]机器人当前末端位置坐标自动读取系统有效
| 申请号： | 201910726495.9 | 申请日： | 2019-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN110370283B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 相海华;许辉;黄婷 | 申请（专利权）人： | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 杨强 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人当前末端位置坐标自动读取系统，包括显示系统，显示系统被配置成实时显示机器人模拟模型各关节在空间中的位置和姿态，以及显示物体的像素坐标；机器人末端坐标系统被配置成根据机器人的DH参数由每个轴的关节角度正解求出当前末端坐标系到基坐标系的变换矩阵；物体像素坐标系统被配置成通过Halcon图像处理软件对空间中任意物体进行处理，得到处理物体的像素坐标；保存校正参数系统被配置成处理机器人当前末端坐标系和空间物体像素坐标系之间的关系，从而计算出机器人当前的末端坐标。该系统能够根据物体的坐标自动计算机器人当前的末端坐标，方便机器人根据当前的末端坐标做成相应的移动完成物体的抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 当前 末端 位置 坐标 自动 读取 系统 | ||
【主权项】：
1.机器人当前末端位置坐标自动读取系统，其特征在于，包括显示系统，所述显示系统被配置成实时显示机器人模拟模型各关节在空间中的位置和姿态，以及显示物体的像素坐标；机器人末端坐标系统，所述机器人末端坐标系统被配置成根据机器人的DH参数由每个轴的关节角度正解求出当前末端坐标系到基坐标系的变换矩阵；物体像素坐标系统，所述物体像素坐标系统被配置成通过Halcon图像处理软件对空间中任意物体进行处理，得到处理物体的像素坐标；及保存校正参数系统，所述保存校正参数系统被配置成处理机器人当前末端坐标系和空间物体像素坐标系之间的关系，从而计算出机器人当前的末端坐标。
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