[发明专利]一种微小型机器人运动控制系统、方法、存储介质及终端在审
| 申请号： | 201910727514.X | 申请日： | 2019-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN110308733A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 康炳峰;林元庆;梁川;刘磊;李磊 | 申请（专利权）人： | 四川省众望科希盟科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都华风专利事务所(普通合伙) 51223 | 代理人： | 张巨箭 |
| 地址： | 610041 四川省成都市高新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微小型机器人运动控制系统、方法、存储介质及终端，属于智能微小型机器人技术领域，系统包括视觉slam模块、微控制模块和自主导航避障模块，微控制模块和自主导航避障模块设于微小型机器人内部的模拟舱中；视觉slam模块输出端与微控制模块连接，用于获取微小型机器人的姿态信息、位置信息和障碍信息，视觉slam模块包括双目摄像头和九轴陀螺仪，双目摄像头设于微小型机器人正前方的俯仰机构中；自主导航避障模块与微控制模输出端块连接，用于根据姿态信息、位置信息和障碍信息建立地图，控制微小型机器人自动行驶。本发明能够使微小型机器人在未知环境和复杂地形行走，并能够精确地实现差速转弯控制和偏航矫正。 | ||
| 搜索关键词： | 微小型 机器人 微控制 避障模块 自主导航 机器人运动控制系统 双目摄像头 存储介质 障碍信息 姿态信息 视觉 机器人技术领域 终端 模块输出端 俯仰机构 复杂地形 模块连接 未知环境 转弯控制 自动行驶 正前方 模拟舱 输出端 陀螺仪 差速 偏航 矫正 智能 | ||
【主权项】：
1.一种微小型机器人运动控制系统，其特征在于：所述系统包括视觉slam模块、微控制模块和自主导航避障模块，所述微控制模块和自主导航避障模块设于微小型机器人内部的模拟舱中；所述视觉slam模块输出端与微控制模块连接，用于获取微小型机器人的姿态信息、位置信息和障碍信息，所述视觉slam模块包括双目摄像头和九轴陀螺仪，所述双目摄像头设于微小型机器人正前方的俯仰机构中；所述自主导航避障模块与微控制模输出端块连接，用于根据姿态信息、位置信息和障碍信息建立地图，控制微小型机器人自动行驶。
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