[发明专利]十字龙门足式机器人测试平台有效
| 申请号： | 201910727980.8 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110375733B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 李诗濛;郭丁飞;张坤婷;王笑;张浩昱;贾立好;徐波 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种十字龙门足式机器人测试平台，用于检测足式机器人在不同状态下的步态参数，技术方案为：包括支撑保护装置、力传感器和控制器，所述支撑保护装置包括支撑机构和夹持机构，所述夹持机构用于固定机器人，所述力传感器固定连接于所述支撑机构，借以检测所述支撑机构受到的力信息，所述力传感器与所述控制器通讯连接。本发明的有益效果为：通过本发明的测试平台得到的数据信息，无需物理建模便可精准得到对机器人进行步态规划时所需的实时惯性力矩数据，减少机器人实际行走与规划不符甚至机器人无法行走的情况的发生，同时，本测试平台结构简单，操作方便，成本低，数据结果准确可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 十字 龙门 机器人 测试 平台 | ||
【主权项】：
1.一种十字龙门足式机器人测试平台，其特征在于，包括本体、支撑保护装置、力传感器和控制器，其中，所述支撑保护装置包括支撑机构和夹持机构，所述支撑机构和所述夹持机构安装于所述本体，所述夹持机构固定连接于所述支撑机构；所述力传感器固定所述控制器包括连接于所述支撑机构，借以检测所述支撑机构受到的力信息；所述控制器包括信号接收模块和信号处理模块，所述信号接收模块与所述控制器通信连接，所述信号处理模块与所述控制器通信连接；所述力传感器与所述控制器通讯连接。
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