[发明专利]一种视觉定位中的点集仿射变换算法有效
| 申请号： | 201910731363.5 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110428457B | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 刘扬;郭晓锋;余章卫 | 申请（专利权）人： | 苏州中科全象智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京精金石知识产权代理有限公司 11470 | 代理人： | 张黎 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉定位中的点集仿射变换算法，涉及相机标定技术领域。在相机标定求解对应点集变换矩阵时，先明确两组点集的映射关系，然后当两组点集映射关系为任意仿射变换时，采用最小二乘法求解变换矩阵；两组点集映射关系为刚性仿射变换时，采用奇异值分解和最小二乘法求解变换矩阵；两组点集映射关系为相似仿射变换时，采用复数域内的最小二乘法求解变换矩阵。本发明公开的算法可以很好地解决在视觉定位中，针对两组点集的映射关系不同，采用不同的映射矩阵求解方式，从而提高了定位的精度，减少了定位的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 定位 中的 点集仿射 变换 算法 | ||
【主权项】：
1.一种视觉定位中的点集仿射变换算法，对相机进行线性标定，包括以下步骤：步骤1：拍摄标定板照片，所述标定板具有特征点，所述特征点的位置坐标为已知项，得到点集物理坐标数据；步骤2：对标定板照片进行特征提取，得到点集图像坐标数据，所述点集图像坐标数据和点集物理坐标数据个数相等且一一对应；步骤3：明确两组点集的映射关系，根据两组点集坐标数据求解变换矩阵；其特征在于：对于不同的点集映射关系，采用不同的变换矩阵求解算法。
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