[发明专利]一种机器人化模锻过程锻件异位识别和定位方法有效
| 申请号： | 201910731447.9 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110415247B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 汪爱明;朱亚坤 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学（北京） |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/136;G06T7/66 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人化模锻过程锻件异位识别和定位方法。机器人化模锻过程锻件异位识别方法利用高温锻件图像预处理组合算法处理水平方向拍摄的模锻平台图像，利用迭代选择阈值法进行图像分割，根据未发生异位时和发生异位时锻件区域形心坐标的距离判断锻件是否发生异位。机器人化模锻过程锻件定位方法利用高温锻件图像预处理组合算法处理俯视方向拍摄的定位平台图像，利用区域生长法进行图像分割，获取锻件区域，利用双向修正定位算法求取受锻件飞边轴向不对称和径向不对称影响均较小的锻件中心坐标C。本发明解决了机器人化模锻过程带不对称飞边的高温锻件异位识别及定位难题，提高了定位准确性，为实现机器人化模锻奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器 人化 过程 锻件 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人化模锻过程锻件异位识别方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)利用高温锻件图像预处理组合算法处理水平方向拍摄的模锻平台图像；(2)利用迭代选择阈值法进行图像分割，获取锻件区域；(3)求取分割后的锻件区域形心坐标；(4)根据步骤(1)～(3)，标定未发生异位时锻件区域形心坐标Q1；(5)根据步骤(1)～(3)，获取发生异位时锻件区域形心坐标Q2；(6)计算Q1和Q2的距离值，若该值超过设定阈值，则认为锻件发生异位，否则认为锻件未发生异位。
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