[发明专利]基于多线激光雷达的路沿检测方法及装置有效
| 申请号： | 201910735291.1 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110673107B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 杨潇潇;汪涛;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/87;G01S17/93;G06K9/62;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，包括：对每个路沿点的第一位置信息进行坐标转换，得到第二坐标系下，每个路沿点的第二位置信息；获取当前帧的激光点云信息；根据路沿点的第二位置信息和当前帧的激光点云信息，确定原始路沿点云信息；根据激光雷达的探头信息，对原始路沿点云信息中的路沿点进行聚类，得到聚类路沿点云信息；根据聚类点云信息中的路沿点的中心点坐标和路沿点的第二位置信息，对聚类路沿点云信息进行过滤，得到过滤的路沿点云信息；计算过滤的路沿点云信息的局部特征；根据局部特征，对过滤的路沿点云信息进行处理，得到目标路沿点；对多个目标路沿点进行拟合，得到路沿信息。该方法对环境要求第、鲁棒性高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据车辆的位置信息，获取第一坐标系下，预设的地图中的多个路沿点中每个路沿点的第一位置信息；/n对每个路沿点的第一位置信息进行坐标转换，得到第二坐标系下，每个路沿点的第二位置信息；/n获取当前帧的激光点云信息；/n根据所述路沿点的第二位置信息和所述当前帧的激光点云信息，确定原始路沿点云信息；/n根据激光雷达的探头信息，对所述原始路沿点云信息中的路沿点进行聚类，得到聚类路沿点云信息；/n分别计算所述聚类点云信息中的各路沿点的中心点坐标；/n根据所述聚类点云信息中的路沿点的中心点坐标和所述路沿点的第二位置信息，对所述聚类路沿点云信息进行过滤，得到过滤的路沿点云信息；/n计算所述过滤的路沿点云信息的局部特征；/n根据所述局部特征，对所述过滤的路沿点云信息进行处理，得到目标路沿点；/n对多个目标路沿点进行拟合，得到路沿信息。/n
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