[发明专利]具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制方法有效
| 申请号： | 201910740440.3 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110554600B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 欧林林;徐思宇;禹鑫燚;丁佩炫 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制方法：首先为多智能体系统中各个智能体建立非线性参考行为模型；然后将多智能体系统解耦成多个单输入单输出的子系统；然后利用频域分析方法得到各个非线性子系统的PID控制器参数稳定域；最后对所有子系统的PID控制器稳定域求交集，获得具有非线性特性的多智能体系统全局分布式PID控制器及其稳定域；同时，针对不同的全局控制需求，可以在稳定域内择优选择合适的PID控制器参数。本发明提供了一种具有非线性特性的多智能体系统分布式协同控制的方法，利用频域法得到非线性多智能体系统的PID控制器参数稳定域，解决了控制器参数整定过程过于繁琐的问题，可以灵活地适应不同的全局控制需求。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 非线性 特性 智能 体系 分布式 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种具有非线性特性的多智能体系统的分布式协同控制方法，包括以下步骤：/n步骤1：根据多智能体系统中各个智能体的非线性动力学特性，建立其非线性参考行为模型：y＝H·u，其中，u和y分别是系统的输入和输出，H是系统的非线性Volterra算子，设置领航者输入给定参考信号r
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