[发明专利]一种调整转速的方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种调整转速的方法及装置，其中方法包括：获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，并根据当前时刻对应的转角和移动设备的目标转角，确定当前时刻对应的角度偏差值，在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据当前时刻对应的转角、上一时刻对应的转角以及当前时刻和上一时刻的时间差值，确定当前时刻对应的角度变化率，并使用当前时刻对应的角度变化率以及当前时刻对应的角度偏差值调整左驱动轮的转速和右驱动轮的转速。本发明实施例中，通过实时监控轮轴的当前转向角，在当前转向角发生变化和/或角度变化率变化时，可以灵活地调整驱动轮的转速，从而使得移动设备可以平滑稳定地到达目标转角。

主权项

1.一种调整转速的方法，其特征在于，所述方法应用于移动设备，所述移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接所述左驱动轮和所述右驱动轮的第一轮轴，所述方法包括：/n获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，所述当前时刻对应的转角包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴已转过的角度和方向；/n根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角和所述移动设备的目标转角，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值；/n在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角、所述第一轮轴在上一时刻对应的转角以及所述当前时刻和所述上一时刻的时间差值，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率；/n使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。/n