[发明专利]一种机器人集群的控制及避障方法在审
| 申请号： | 201910744423.7 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110442138A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 曹凯;陈阳泉;张航;高嵩;陈超波 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 | 代理人： | 李凤鸣 |
| 地址： | 710032 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种机器人集群的控制及避障方法，其特征在于，所述方法将CVT划分算法Lloyd算法和MacQueen算法相结合，用于目标区域Q的Voronoi单元划分，并将Voronoi单元的质心轨迹作为机器人的期望轨迹，最后通过一致性算法驱动机器人到达质心位置。本发明方法假设任务区域的全局地图通过SLAM技术获取，对全局地图上的任一区域Q做CVT(Centroidal Voronoi Tessellation)划分，其中Voronoi划分的生成点个数与机器人的数量相同，设计位置误差控制器控制机器人完成对其相对应Voronoi单元质心的跟踪，实现集群控制。且根据CVT算法的划分原理，通过降低全局地图上障碍物位置对应密度值的大小，确保Voronoi单元质心不会被划分在障碍物区域，确保机器人的期望路径避开障碍物区域，完成多机器人系统的避障。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 算法 全局地图 避障 集群 质心 多机器人系统 避开障碍物 控制机器人 驱动机器人 误差控制器 一致性算法 障碍物区域 障碍物位置 集群控制 技术获取 目标区域 期望轨迹 期望路径 任务区域 设计位置 质心轨迹 质心位置 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种机器人集群的控制及避障方法，其特征在于，所述方法将CVT划分算法Lloyd算法和MacQueen算法相结合，用于目标区域Q的Voronoi单元划分，并将Voronoi单元的质心轨迹作为机器人的期望轨迹，最后通过一致性算法驱动机器人到达质心位置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安工业大学，未经西安工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910744423.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
