[发明专利]四旋翼无人机的快速终端滑模自适应控制系统及其方法在审
| 申请号： | 201910747276.9 | 申请日： | 2019-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110376898A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 谌海云;许瑾;陈华胄;韩旭;程吉祥 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 胡文莉 |
| 地址： | 637001 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了四旋翼无人机的快速终端滑模自适应控制系统及其方法，采用双闭环结构，外环是位置子系统，内环是姿态子系统；外环的位置子系统的输入是给定的期望信号，内环的姿态子系统的输入是由位置子系统输出的滚转、俯仰信号和期望的偏航信号；还包括自适应估计子系统，用于估计系统参数，采用饱和函数代替切换函数。根据控制命令采用内外环结构控制方法；外环输出位置控制律作用于位置子系统，输出俯仰、横滚角作为姿态子系统的输入；内环输出俯仰、横滚、偏航角的控制律作用于姿态子系统。本发明提升了四旋翼无人机的飞行控制性能，增强了系统的稳定性和鲁棒性，减小系统的响应时间。 | ||
| 搜索关键词： | 位置子系统 内环 旋翼 自适应控制系统 俯仰 快速终端 控制律 滑模 输出 稳定性和鲁棒性 双闭环结构 自适应估计 饱和函数 飞行控制 俯仰信号 估计系统 结构控制 控制命令 偏航信号 期望信号 输出位置 横滚角 内外环 偏航角 滚转 横滚 减小 响应 期望 | ||
【主权项】：
1.四旋翼无人机的快速终端滑模自适应控制系统，其特征在于，采用双闭环结构，外环是位置子系统，内环是姿态子系统；外环的位置子系统的输入是给定的期望信号，内环的姿态子系统的输入是由位置子系统输出的滚转、俯仰信号和期望的偏航信号；还包括自适应估计子系统，用于估计系统参数，采用饱和函数代替切换函数。
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