[发明专利]一种基于多传感器的贴边清扫方法和清扫车有效
| 申请号： | 201910749733.8 | 申请日： | 2019-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110499727B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 陈志名;赵学峰;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | E01H1/00 | 分类号： | E01H1/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种基于多传感器的贴边清扫方法和清扫车，包括：接收主动传感器上传的第一采集信息；对第一采信息进行融合，得到第一融合信息，根据第一融合信息判断当前清扫区域是否是贴边区域；当当前清扫区域不是贴边区域时，根据第一融合信息生成第一清扫路径，清扫车根据第一清扫路径进行清扫；当当前清扫区域是贴边区域时，接收被动传感器上传的第二采集信息；将主动传感器上传的第一采集信息和被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据第二融合信息生成第二清扫路径，清扫车根据第二清扫路径进行清扫。本发明采用主动感知与被动感知融合方案，使清扫车辆能够实现更全面的清扫区域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 贴边 清扫 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多传感器的贴边清扫方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收主动传感器上传的第一采集信息；其中，所述主动传感器包括激光雷达、超声波雷达、GPS模块和/或摄像头模块；/n对所述第一采信息进行融合，得到第一融合信息，根据所述第一融合信息判断当前清扫区域是否是贴边区域；/n当所述当前清扫区域不是贴边区域时，根据所述第一融合信息生成第一清扫路径，清扫车根据所述第一清扫路径进行清扫；/n当所述当前清扫区域是贴边区域时，接收被动传感器上传的第二采集信息；其中，所述被动传感器包括压力传感器和/或角度传感器；/n将所述主动传感器上传的第一采集信息和所述被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据所述第二融合信息生成第二清扫路径，清扫车根据所述第二清扫路径进行清扫。/n
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