[发明专利]一种穿刺力检测传感器

摘要

本发明涉及一种穿刺力检测传感器，包括与底座(1)相连的外圈座(2)，外圈座中设有的下圆台（11）和上圆台(6)之间设有X向检测梁(7)和Y向检测梁(8)，刺针（4）穿过其中；下圆台圆柱面上设有两对正交的MZ力矩检测梁(9)及相连Z向检测梁(10)并与外圈座内壁连接；所有检测梁上贴有块应变片(17)。本发明的优点在于：在穿刺手术操作过程中，实时识别进针力大小，实现实时动态进针策略，并可让实习医生知道穿过不同皮层需要的不同的穿刺力，形成更加直观量化感受。可以分析穿刺针的针的受力过程，总的合力可以分为X方向、Y方向、Z方向、MZ力矩四个方向的力，传感器的维度为四维，有利于后期传感器的解耦，提高测量的精度。

主权项

1.一种穿刺力检测传感器，其特征在于包括：a.底座(1)，底座中心设有供穿刺针通过的操作螺孔(15)，底座中设有一组与机器人连接配合的固定孔14；b.与底座(1)同轴线连接的外圈座(2)，外圈座内腔中心设有下圆台(11)，下圆台端面上设有两对正交的X向检测梁(7)和Y向检测梁(8)，X向检测梁(7)和Y向检测梁(8)的梁面与外圈座(2)轴线平行，X向检测梁(7)和Y向检测梁(8)的上端面设有上圆台(6)，下圆台和上圆台中心设有与外圈座(2)同轴线的供穿刺针通过的操作螺孔(15)；下圆台(11)圆柱面上设有两对正交的MZ力矩检测梁(9)，MZ力矩检测梁(9)的梁面与外圈座(2)轴线平行，每个MZ力矩检测梁(9)的另一端分别连接一个Z向检测梁(10)，Z向检测梁(10)的梁面与外圈座(2)轴线垂直，并且每个Z向检测梁另一端分别与外圈座(2)内壁连接；c.保护盖(3)，其盖面与外圈座(2)上端面连接配合，保护盖(3)中心还设有保护筒（3a），穿刺针(4)从各操作螺孔(15)穿过连接固定后，其上部从保护筒中穿过并伸出保护筒端面外；d. 所述X向检测梁(7)、Y向检测梁(8) 、MZ力矩检测梁(9) 以及Z向检测梁(10)，每个梁的两个梁面上分别粘贴有2‑3块应变片(17)。