[发明专利]基于TOF相机的栈板位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201910751802.9 | 申请日： | 2019-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN110517314A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 赵军;陈佳搏;胡继文;宋利伟 | 申请（专利权）人： | 智久(厦门)机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06K9/20 |
| 代理公司： | 34128 芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 曹宏筠<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 361000 福建省厦*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 基于TOF相机的栈板位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质，所述基于TOF相机的栈板位姿确定方法包括：获取TOF相机拍摄的深度图、点云数据；基于深度图确定待检测区域；选取第一区域进行地面拟合，确定地面区域；根据所述地面区域和点云数据，基于第一预设阈值确定栈板前端面的位置；采用物体连通域检测方法，获取所述待检测区域内所有的物体连通域区块；根据第二预设阈值筛选出实际的所述栈板的连通域区块；对所述实际的而所述栈板的连通域区块进行搜索，搜索第一线段；对所述第一线段进行拟合，计算出所述第一线段的空间位置；根据所述第一线段的空间位置确定栈板位姿。利用TOF相机解决目前的自动识别的场景复杂问题，抗干扰性强，本发明方法计算简单，使用方便，准确率高。 | ||
| 搜索关键词： | 栈板 线段 连通域 区块 位姿 待检测区域 地面区域 点云数据 深度图 拟合 预设 搜索 计算机可读存储介质 空间位置确定 第一区域 复杂问题 空间位置 自动识别 阈值确定 阈值筛选 准确率 场景 拍摄 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于TOF相机的栈板位姿确定方法，其特征在于，包括：/n获取TOF相机拍摄的深度图、点云数据；/n基于深度图确定待检测区域；/n选取第一区域进行地面拟合，确定地面区域；/n根据所述地面区域和点云数据，基于第一预设阈值确定栈板前端面的位置；/n采用物体连通域检测方法，获取所述待检测区域内所有的物体连通域区块；/n根据第二预设阈值筛选出实际的所述栈板的连通域区块；/n对所述实际的而所述栈板的连通域区块进行搜索，搜索第一线段；/n对所述第一线段进行拟合，计算出所述第一线段的空间位置；/n根据所述第一线段的空间位置确定栈板位姿。/n
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