[发明专利]一种导航误差的校正方法及装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 201910754956.3 | 申请日： | 2019-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN110487298A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李志杰 | 申请（专利权）人： | OPPO(重庆)智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 11270 北京派特恩知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘晖铭;张颖玲<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 401120 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种导航误差的校正方法及装置、设备和存储介质，其中，所述方法包括：确定组合导航系统中的参考导航系统和所述组合导航系统中的M个子导航系统，其中，M为大于等于1的自然数；根据每一所述子导航系统的状态可观测阶数、系统可观测矩阵和系统状态协方差矩阵，确定矢量形式的联邦滤波信息分配系数，以使对应的子导航系统的每一状态变量具有不同的信息分配系数；根据所述联邦滤波信息分配系数，确定每一所述子导航系统对应的局部滤波器的滤波结果；使用联邦滤波器对每一所述局部滤波器的滤波结果进行信息融合，得到所述参考导航系统的全局最优估计值，以对所述参考导航系统的导航误差进行校正。 | ||
| 搜索关键词： | 参考导航系统 子导航系统 组合导航系统 局部滤波器 导航误差 分配系数 滤波结果 滤波信息 可观测 校正 矩阵 信息分配系数 联邦滤波器 协方差矩阵 存储介质 导航系统 全局最优 矢量形式 系统状态 信息融合 状态变量 阶数 申请 | ||
【主权项】：
1.一种导航误差的校正方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定组合导航系统中的参考导航系统和所述组合导航系统中的M个子导航系统，其中，M为大于等于1的自然数；/n根据每一所述子导航系统的状态可观测阶数、系统可观测矩阵和系统状态协方差矩阵，确定矢量形式的联邦滤波信息分配系数，以使对应的子导航系统的每一状态变量具有不同的信息分配系数；/n根据所述联邦滤波信息分配系数，确定每一所述子导航系统对应的局部滤波器的滤波结果；/n使用联邦滤波器对每一所述局部滤波器的滤波结果进行信息融合，得到所述参考导航系统的全局最优估计值，以对所述参考导航系统的导航误差进行校正。/n
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