[发明专利]一种基于六自由度设备的追踪拍摄方法有效
| 申请号： | 201910756129.8 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110445982B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 余锴;李真龙;吴爱紫;周小宇 | 申请（专利权）人： | 深圳特蓝图科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;H04N5/222;H04N5/247;H04N5/33 |
| 代理公司： | 深圳众邦专利代理有限公司 44545 | 代理人： | 郭晓宇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于六自由度设备的追踪拍摄方法，所述六自由度设备包括第一旋转部和第二运动部，摄像机对应的安装在第一旋转部上，摄像机上对应设置有红外激光摄像头、摄像头、SLAM单元及IMU单元，摄像头能够在红外激光摄像头、SLAM单元及IMU单元构建的第一坐标系和RGB视频数据的基础上，通过第一旋转部和第二运动部六个自由度调整摄像头的坐标，完全模拟高级摄像师视角和拍摄移动方式，并可追踪到单人不可能追踪到的多点追踪和及时切换，确保摄像头能够追踪拍摄到视窗范围内的运动人体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自由度 设备 追踪 拍摄 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于六自由度设备的追踪拍摄方法，其特征在于：所述六自由度设备包括第一旋转部和第二运动部，所述第二运动部通过所述第一旋转部与摄像机活动连接，所述摄像机包括红外激光摄像头、摄像头、SLAM单元及IMU单元，所述红外激光摄像头与所述摄像头的拍摄方向相同，所述追踪拍摄方法包括以下步骤，S1：基于所述红外激光摄像头获取其视窗范围内的3D物理空间数据和RGB2D视频数据，并通过SLAM单元和IMU单元定位基于红外激光摄像头的第一笛卡尔空间坐标系；S2：通过人体姿态识别算法识别RGB2D视频数据中人体关节点，并在2D画面中标注出人体关节点的二维坐标；S3：根据人体关节点的二维坐标映射获得人体关节点在摄像头的视窗空间内的三维坐标；S4：根据人体关节点的三维坐标的移动向量调整六自由度设备的移动向量；S5：根据PID调节方法调节六自由度设备的移动向量误差；S6：基于IMU单元位置反馈检测在RGB2D视频数据的人体关节点的二维坐标，确认六自由度设备的移动向量是否到位。
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