[发明专利]细胞工厂操作工艺方法

摘要

细胞工厂操作工艺方法属于操作工艺技术领域，尤其涉及一种细胞工厂操作工艺方法。本发明提供一种可提升抓取精度和稳定性的细胞工厂操作工艺方法。本发明包括以下步骤：步骤1：相机和相机辅助光源固定于与机器人夹具相应的位置；步骤2：机器人带着相机移动到细胞工厂框架位于相机视野中心位置处，首先进行相机的畸变校正，之后对视野中心处的细胞工厂框架前端的夹具上用于定位的位置进行定位模版的训练识别；完成之后开始建立相机像素坐标与机器人坐标系的关系转换，机器人带着相机在相机视野范围在工具坐标系下移动任意若干个点位。

主权项

1.细胞工厂操作工艺方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤1：相机和相机辅助光源固定于与机器人夹具相应的位置；/n步骤2：机器人带着相机移动到细胞工厂框架位于相机视野中心位置处，首先进行相机的畸变校正，之后对视野中心处的细胞工厂框架前端的夹具上用于定位的位置进行定位模版的训练识别；完成之后开始建立相机像素坐标与机器人坐标系的关系转换，机器人带着相机在相机视野范围在工具坐标系下移动任意若干个点位，每次移动到一个点位进行一次拍照，并将拍照结果的像素坐标数值与机器人移动的坐标值记录在相机作业程序下，移动并记录完毕后建立机器人与相机之间的坐标联系；/n步骤3：完成相机作业程序的编写之后，进行机器人与相机通讯程序的编写[相机拍照并将像素坐标转换为位置坐标，(x,y,z,rx,ry,rz)形式，并按着该格式发送数据给机器人，机器人收到数据后将其拆分，利用find函数，如：l_nStart=find(l_sMsg,"N")，来截取需要用到的(X,Y,RZ),与之前示教的抓取点数据相加，得出机器人当前拍照完毕所要到达的抓取点位置数据]，并示教一个基准的拍照位点用于其他拍照位置点的坐标计算；/n步骤4：进行细胞工厂抓取程序的执行，选择抓取相关程序，机器人率先从原点“phome”点处移动到相机拍照点“pTakePhoto”点，并打开辅助光源，接着进行相机通讯登录的访问，确定相机可以访问允许建立通讯连接，确认相机处于联机状态，确认相机处于正常状态没有错误发生；/n待确认完毕发出第一次拍照指令，相机拍照；并对拍照结果进行处理之后将相对于基准位置的旋转角度偏移传给机器人，机器人收到数据结果进行相应旋转角度的旋转；/n动作完毕进行相机第二次拍照，相机拍照之后同样的对结果进行处理并将相对于基准位置的水平方向、垂直方向的偏移数据传给机器人，机器人收到数据之后进行相应的水平、垂直方向的偏移调整；/n动作完毕机器人准备抓取，沿着拍照后的结果移动到抓取点前方，待到达位点后以线性运动的方式，移动到抓取位点；/n到达抓取位点之后给出允许夹具抓取的信号，夹具气缸打开，两侧夹具吸合在一起，机器人将细胞工厂抬起到抓取点上方，之后移动到原点“phome”点处等待执行其他可执行的操作程序。/n