[发明专利]无人机航向角初值选取方法及无人机有效
| 申请号： | 201910764705.3 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110377056B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 李颖杰;张添保;陈刚 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 李于明 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种无人机航向角初始值选取方法及无人机。所述方法包括：实时检测所述无人机在起飞过程中的飞行高度与所述无人机飞行环境下的磁场参数，然后根据所述飞行高度与所述磁场参数，确定航向角初值；进一步地获取所述无人机在水平飞行过程中由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量；进而可根据所述由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量，更新所述航向角初值，为无人机进行数据融合提供了准确的航向角初值，实现了无人机在具有磁干扰的地面环境中起飞，航向角仍具有一定的准确程度，减少了无人机在具有磁干扰地面环境中起飞的炸机概率，提高了飞行安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 航向 初值 选取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机航向角初值选取方法，应用于无人机，其特征在于，包括：实时检测所述无人机在起飞过程中的飞行高度与所述无人机飞行环境下的磁场参数；根据所述飞行高度与所述磁场参数，确定航向角初值；获取所述无人机在水平飞行过程中由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量；根据所述由加速度计获取的加速度水平分量和由GPS获取的加速度水平分量，更新所述航向角初值。
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