[发明专利]坐标系关联方法及系统有效
| 申请号： | 201910765222.5 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110517208B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 莫卓亚;刘元路;刘涛 | 申请（专利权）人： | 广东弓叶科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/20 | 分类号： | G06T5/20;B25J9/16 |
| 代理公司： | 东莞市科安知识产权代理事务所(普通合伙) 44284 | 代理人： | 曾毓芳 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种坐标系关联方法，包括步骤：确定同一物体在皮带线上不同的三个位置，记录下编码器的三个数值，机械手移动到三个位置，记录三个机械手坐标值，通过三个机械手坐标以及三个皮带线坐标，得到机械手与皮带线坐标系的第一转换关系；在相机视野内放置多个圆，根据多个圆的多个位置在相机坐标系下的坐标值，以及多个圆的多个位置在皮带线坐标系下的坐标，转换得到第二转换关系；基于第一转换关系将机械手坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，基于第二转换关系将相机视野内相机坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，实现了相机与机械手通过皮带线坐标系进行坐标系关联。 | ||
| 搜索关键词： | 坐标系 关联 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种坐标系关联方法，其特征在于，应用在坐标系关联系统中，所述坐标系关联系统包括：皮带线、位于皮带线内侧的编码器、位于皮带线上方的相机，以及位于皮带线上方并用于抓取物体的机械手，所述坐标系关联方法包括以下步骤：/n确定同一物体在皮带线上不同的三个位置，记录下编码器的三个数值，机械手移动到三个位置，记录下对应的三个机械手坐标值，通过这三个点的三个机械手坐标，以及这三个点的三个皮带线坐标，得到所述机械手与皮带线坐标系之间的第一转换关系，即机械手坐标与皮带线坐标的转换关系；/n在相机视野内放置预设多个圆，并确定多个圆的多个位置对应在相机坐标系下的坐标值，根据多个圆在相机视野内的多个相机坐标系坐标值，以及这多个圆在相机视野内多个皮带线坐标系下的坐标值，转换得到第二转换关系，即相机视野内相机坐标系与皮带线坐标的转换关系；/n基于所述第一转换关系将机械手坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，基于所述第二转换关系将相机视野内相机坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，实现了相机与机械手通过皮带线坐标系进行坐标系关联。/n
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