[发明专利]一种地板安装方法和机器人在审
| 申请号： | 201910765256.4 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110405773A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 廖建国 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J19/04;E04F21/22 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地板安装方法和机器人，涉及机器视觉技术领域。该安装方法包括：建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系；获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线；根据待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线计算出待安装料板与已安装料板的夹角和间隙，并根据夹角和间隙依次调整机械臂的转角和移动距离。本发明利用相机的视觉能力引导机械臂运动，通过对相机和机械臂进行标定，机械臂的转动角度和移动距离都经过精确计算，使得料板拼接时，平行度和板间隙都能得到精确的控制，从而获得更好的、精度更高的拼接效果。 | ||
| 搜索关键词： | 料板 边缘线 机械臂 相机 地板安装 拼接 机器视觉技术 机械臂运动 世界坐标系 像素坐标系 人本发明 视觉能力 相机拍摄 映射关系 转角 板间隙 平行度 标定 机器人 转动 图像 | ||
【主权项】：
1.一种地板安装方法，其特征在于：建立相机的像素坐标系与机械臂的世界坐标系的映射关系；获取相机拍摄的图像并从中提取待安装料板的边缘线与已安装料板的边缘线；根据所述待安装料板的边缘线与所述已安装料板的边缘线计算出所述待安装料板与所述已安装料板的夹角和间隙，并根据所述夹角和所述间隙依次调整机械臂的转角和移动距离。
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