[发明专利]干涉回避装置以及机器人系统在审
| 申请号： | 201910767189.X | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110856932A | 公开（公告）日： | 2020-03-03 |
| 发明（设计）人： | 藁科文和;並木勇太;小窪恭平 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02;G01B11/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种干涉回避装置以及机器人系统，能够准确且简便地获取应该回避的周围物体的位置，并且可靠地回避机器人与周围物体的干涉。干涉回避装置(3)具备：三维传感器(13)，其安装于机器人臂的前端部，并且获取机器人(1)周围的距离图像；位置数据创建部(15)，其将距离图像中的周围物体的坐标转换为机器人坐标系中的坐标，并且基于机器人坐标系中的周围物体的坐标，创建周围物体的位置数据(23)；存储部(12)，其存储位置数据(23)；以及控制部(11)，其基于机器人坐标系控制机器人(1)，控制部(11)基于存储于存储部(12)的位置数据(23)，以回避机器人(1)与周围物体的干涉的方式控制机器人(1)。 | ||
| 搜索关键词： | 干涉 回避 装置 以及 机器人 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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