[发明专利]一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人有效
| 申请号： | 201910769916.6 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110464466B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 冯美;沙睿;卢秀泉;佟伟华;倪志学;高帅;李妍;付强;周佳成 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B17/29 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 130023 吉林省长春市南关区人民*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人，它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，它包括驱动系统、软体机器人主体和末端手术钳机构；驱动系统包括直线进给系统、线驱系统和气驱系统；线驱系统与直线进给系统连接，软体机器人主体安装于线驱系统上，气驱系统通过穿过线驱系统的气管给软体机器人主体供气，末端手术钳机构的前端夹持器安装在软体机器人主体的前端，末端手术钳机构的末端手持握把安装在线驱系统上，前端夹持器通过穿设在线驱系统及软体机器人主体中的钢丝绳与末端手持握把连接。本发明结构紧凑，采用柔性材料，多模块设计可实现多形态变化及自身变刚度效果，提高了机器人的空间运动能力，并具有实现视觉探测和生物组织取样的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 腹腔 外科手术 柔性 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种用于腹腔微创外科手术的柔性机器人，它包括末端手术钳机构，其特征在于：它还包括驱动系统(1)和软体机器人主体(2)；/n驱动系统(1)包括直线进给系统(1-1)、线驱系统(1-2)和气驱系统(1-3)；线驱系统(1-2)与直线进给系统(1-1)连接，软体机器人主体(2)安装于线驱系统(1-2)上，气驱系统(1-3)通过穿过线驱系统(1-2)的气管给软体机器人主体(2)供气，气驱系统(1-3)和线驱系统(1-2)控制软体机器人主体形变，直线进给系统(1-1)控制线驱系统(1-2)及软体机器人主体(2)的水平运动，末端手术钳机构的前端夹持器(3-1)安装在软体机器人主体(2)的前端，末端手术钳机构的末端手持握把(3-2)安装在线驱系统(1-2)上，前端夹持器(3-1)通过穿设在线驱系统(1-2)及软体机器人主体(2)中的钢丝绳与末端手持握把(3-2)连接，拉动钢丝绳实现前端夹持器(3-1)的开合。/n
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