[发明专利]深度图像的畸变矫正方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本申请公开了一种深度图像的畸变矫正方法、装置、电子设备及存储介质。具体方案包括：获取深度相机在拍摄过程中每个采样时刻的相机位置信息；根据深度相机拍摄深度图像时的曝光起始时刻和曝光终止时刻，确定深度相机在曝光起始时刻的相机位置信息，以及深度相机在曝光终止时刻的相机位置信息，并确定深度相机在曝光起始时刻和曝光终止时刻之间移动的旋转角度；根据旋转角度、深度相机的视场角和深度图像的分辨率，确定深度图像每行图像信息各自的像素偏移量；像素偏移量为深度图像每行图像信息偏移的像素量；根据每个像素偏移量，对深度图像的畸变进行矫正。本申请可以矫正卷帘快门深度相机在旋转过程中曝光使拍摄到的深度图像产生的果冻效应。

主权项

1.一种深度图像的畸变矫正方法，其特征在于，包括：/n获取深度相机在拍摄过程中的每个采样时刻的相机位置信息；/n根据所述深度相机拍摄深度图像时的曝光起始时刻和曝光终止时刻，确定所述深度相机在所述曝光起始时刻的所述相机位置信息，以及所述深度相机在所述曝光终止时刻的所述相机位置信息，并确定所述深度相机在所述曝光起始时刻和所述曝光终止时刻之间移动的旋转角度；/n根据所述旋转角度、所述深度相机的视场角和所述深度图像的分辨率，确定所述深度图像每行图像信息各自的像素偏移量；所述像素偏移量为所述深度图像每行图像信息偏移的像素量；/n根据每个所述像素偏移量，对所述深度图像的畸变进行矫正。/n