[发明专利]一种基于补偿的串联弹性驱动器柔顺控制系统及方法有效
| 申请号： | 201910775000.1 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110561427B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 高亮;钟浩然;李新宇;胡成颢;董昊臻;卢盛雨;李培根 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： |
本发明属于机器人柔顺控制领域，并具体公开了一种基于补偿的串联弹性驱动器柔顺控制系统及方法，其根据阻抗模型P | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 补偿 串联 弹性 驱动器 柔顺 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于补偿的串联弹性驱动器柔顺控制系统，其特征在于，包括阻抗控制环、扰动观测器、反馈补偿控制器和作动器控制环，其中：/n所述阻抗控制环用于根据阻抗模型P
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