[发明专利]一种面向无人机航拍视频中移动目标的自动跟踪方法

摘要

本申请实施例公开了一种面向无人机航拍视频中移动目标的自动跟踪方法，旨在解决相对运动下移动目标的自动跟踪问题。其中该方法包括：获取所述无人机航拍监控区域的视频图像序列；通过所述无人机上的传感器得到无人机航拍中移动目标的轮廓，计算出移动目标特征区域在当前帧上的位置；求解第1、2帧的运动矢量集；将前一步骤中中获得的运动矢量集与参考帧的运动矢量集进行相似度判断，得出目标车辆的最优运动矢量；并循环上面的步骤直到移动目标运动出无人机的航拍范围。通过本申请实施例，能够解决相对运动下移动目标的自动跟踪问题；同时具有较高的鲁棒性和实时性，适用于对道路车辆的自动追踪。

主权项

1.一种面向无人机航拍视频中移动目标的自动跟踪方法，其特征在于至少包括以下步骤，/n1)获取所述无人机航拍监控区域的视频图像序列；/n2)通过所述无人机上的传感器得到无人机航拍中移动目标的轮廓，计算出移动目标特征区域在当前帧上的位置M:M_i＝(x_i,j,y_i,j)，j＝1,2,...k_i，其中i的取值是从传感器采集到的数据中出现第一个移动目标轮廓开始的，并得到当前帧的运动矢量集：/nS_i-1,i＝(x_i,m-x_i-1,n,y_i,m-y_i-1,n)m＝1,2,...S_i,n＝1,2,...k_i-1。/n3)求解第1、2帧的运动矢量集S_1,2：S_1,2＝(x_2,m-x_1,n,y_2,m-y_1,n)，其中m,n分别表示当前帧和参考帧数据中目标轮廓包含的质点个数，m,n的取值应使|y_2,m-y_1,n|的值最小；/n4)将步骤3)中获得的运动矢量集与参考帧的运动矢量集进行相似度判断，即通过比较和得出移动目标的最优运动矢量为/n5)更新对应移动目标的运动矢量；/n6)循环步骤2)到步骤步骤5)直到i的取值小于2。/n