[发明专利]一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法在审
| 申请号： | 201910777509.X | 申请日： | 2019-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110433991A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 方丹丹 | 申请（专利权）人： | 奥克斯集团有限公司 |
| 主分类号： | B05B13/04 | 分类号： | B05B13/04;B05B12/12;G06K7/10;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 田黎绒 |
| 地址： | 315000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，包括三个功能模块：功能模块1是部件识别模块，用于识别不同的部件，为后续机器人喷涂路径的选择提供标识；功能模块2是机器人离线编程算法，在喷涂轨迹设计中在外部增加机器人第七个旋转轴的方案，通过改变六轴机器人的运动方式扩展机器人的可达空间，使其能够完成复杂工件曲面的喷涂；功能模块3是机器人本体控制和流水线控制模块，当机器人感应到流水线上的挂件来到机器人面前时，根据功能模块1所提供的模块识别号，调用功能模块2中的算法预先设计完的路径，完成特定区域的补粉。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 空调室外机外壳 离线编程技术 算法 机器人本体 机器人喷涂 流水线控制 六轴机器人 部件识别 复杂工件 离线编程 模块识别 喷涂轨迹 选择提供 预先设计 运动方式 旋转轴 喷涂 挂件 流水线 调用 外部 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人离线编程技术的空调室外机外壳的补粉方法，其特征在于：包括三个功能模块：功能模块1是部件识别模块，用于识别不同的部件，为后续机器人喷涂路径的选择提供标识；功能模块2是机器人离线编程算法，该算法可以根据不同的CAD模型以及容易脱粉的部位经验数据在离线平台中自动生成对应的路径，同时为了增加对复杂工件的适应度，在喷涂轨迹设计中在外部增加机器人第七个旋转轴的方案，通过改变六轴机器人的运动方式扩展机器人的可达空间，克服机器人在热喷涂过程中轴的运动限制，使其能够完成复杂工件曲面的喷涂；功能模块3是机器人本体控制和流水线控制模块，当机器人感应到流水线上的挂件来到机器人面前时，根据功能模块1所提供的模块识别号，调用功能模块2中的算法预先设计完的路径，完成特定区域的补粉。
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