[发明专利]混合视距和非视距环境中基于到达时间的目标定位方法有效
| 申请号： | 201910783069.9 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110673088B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 李有明;王沛鑫;曾宇恩;卢志刚 | 申请（专利权）人： | 宁波大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 宁波奥圣专利代理有限公司 33226 | 代理人： | 周珏 |
| 地址： | 315211 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混合视距和非视距环境中基于到达时间的目标定位方法，其根据目标节点与锚节点之间的链路类型建立不同的距离测量模型；通过两个不同的距离测量模型的近似表达式，并采用最坏情况下的鲁棒最小二乘方法，得到最小化问题，进而转化为目标函数；通过在目标函数中引入辅助变量，转化为非凸问题；利用凸松弛技术对非凸问题中的约束条件进行松弛，并引入权值和惩罚项，得到凸优化问题；对凸优化问题进行求解，得到目标节点的位置估计值；优点是其定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 混合 视距 环境 基于 到达 时间 目标 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种混合视距和非视距环境中基于到达时间的目标定位方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤一：设定无线传感器网络中存在一个未知的目标节点和N个已知的锚节点，并设定无线传感器网络中的视距链路和非视距链路的分布情况已知；为无线传感器网络建立一个平面坐标系作为参考坐标系，将目标节点在参考坐标系中的坐标位置记为x，将第i个锚节点在参考坐标系中的坐标位置记为s
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