[发明专利]一种欠驱动角度解耦姿态控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910788358.8 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110543181B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 张鹏飞;陈勤;郝俊红 | 申请（专利权）人： | 北京电子工程总体研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京正理专利代理有限公司 11257 | 代理人： | 付生辉 |
| 地址： | 100854*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种欠驱动角度解耦姿态控制方法和装置，包括：姿态转移矩阵计算单元，用于计算所需姿态转移矩阵；姿态场景构建单元，用于根据姿态转移矩阵构建姿态场景；姿态控制单元，用于在所述姿态场景内实施欠驱动角度解耦姿态控制。本发明以当前姿态、期望姿态等信息为输入，计算出实现角度解耦的控制力矩。本发明充分结合姿态控制本质特性与欠驱动控制特性，实现了简单直接的控制效果，同时其控制精度良好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 角度 姿态 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动角度解耦姿态控制方法，其特征在于，包括：/n计算所需姿态转移矩阵；/n根据姿态转移矩阵构建姿态场景；/n在所述姿态场景内实施欠驱动角度解耦姿态控制。/n
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