[发明专利]一种具有能量回收功能主被动结合假肢膝踝关节液压回路

摘要

本发明公开了一种具有能量回收功能主被动结合假肢膝踝关节液压回路，目的是解决主动液压假肢系统能耗高、续航时间短等问题，所述液压回路包括电动机、联轴器、液压泵、第一蓄能器、第二蓄能器、可调节流阀、膝关节液压缸、踝关节液压缸、第一三位四通比例阀、第二三位四通比例阀、第三三位四通比例阀、第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第五压力传感器、第六压力传感器、第一管路和第二管路，本发明利用三位四通比例阀控制蓄能器吸收人体行走过程中的能量和释放，结合主被动混合驱动模式有效降低系统能耗，显著提高下肢假肢的性能，同时结构简单便于实现轻量化。

主权项

1.一种具有能量回收功能主被动结合假肢膝踝关节液压回路，其特征在于：包括电动机(1)、联轴器(2)、液压泵(3)、第一蓄能器(4)、第二蓄能器(5)、可调节流阀(6)、膝关节液压缸(7)、踝关节液压缸(8)、第一三位四通比例阀(9)、第二三位四通比例阀(10)、第三三位四通比例阀(11)、第一压力传感器(12)、第二压力传感器(13)、第三压力传感器(14)、第四压力传感器(15)、第五压力传感器(16)、第六压力传感器(17)、第一管路(18)和第二管路(19)，电动机(1)通过联轴器(2)与液压泵(3)连接，第一管路(18)连通液压泵(3)的A口、第一三位四通比例阀(9)的P1口、第二三位四通比例阀(10)的P2口和第三三位四通比例阀(11)的P3口，第二管路(19)连通液压泵(3)的B口、第一三位四通比例阀(9)的T1口、第二三位四通比例阀(10)的T2口和第三三位四通比例阀(11)的T3口，第一蓄能器(4)通过管路与第一三位四通比例阀(9)的A1口连通，第二蓄能器(5)通过管路与第一三位四通比例阀(9)的B1口连通，膝关节液压缸(7)上腔通过管路与可调节流阀(6)连通，可调节流阀(6)通过管路与第二三位四通比例阀(10)的A2口连通，膝关节液压缸(7)下腔通过管路与第二三位四通比例阀(10)的B2口连通，踝关节液压缸(8)上腔通过管路与第三三位四通比例阀(11)的A3口连通，踝关节液压缸(8)下腔通过管路与第三三位四通比例阀(11)的B3口连通，第一压力传感器(12)设置在第一蓄能器(4)与第一三位四通比例阀(9)A1口之间的管路上，第二压力传感器(13)设置在第二蓄能器(5)与第一三位四通比例阀(9)B1口之间的管路上，第三压力传感器(14)设置在膝关节液压缸(7)上腔与可调节流阀(6)之间的管路上，第四压力传感器(15)设置在膝关节液压缸(7)下腔与第二三位四通比例阀(10)B2口之间的管路上，第五压力传感器(16)设置在踝关节液压缸(8)上腔与第三三位四通比例阀(11)A3口之间的管路上，第六压力传感器(17)设置在踝关节液压缸(8)下腔与第三三位四通比例阀(11)B3口之间的管路上。