[发明专利]采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统及方法、机器人在审
| 申请号： | 201910795090.0 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110640782A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 杨栋;杜敬利;王飞杰;李博韬;廉荫虎 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J15/02 |
| 代理公司： | 61227 西安长和专利代理有限公司 | 代理人： | 李霞 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于机械手技术领域，公开了一种采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统及方法、机器人，所述采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统设置有：柔性手部分；柔性手部分上安装有动力传输装置部分，动力传输装置部分上安装有绳索系统。柔性手部分由手指基座和四根相同的柔性手指组成，四根柔性手指通过螺栓连接固定在手指基座上。动力传输装置由三套动滑轮系统和多个绕线滑轮组成；绳索系统由第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索组成。本发明采用拉线驱动方式的单驱动柔性机械手，该柔性机械手仅需一个驱动器，简化了柔性机械手的控制系统，降低了柔性机械手的造价和重量，适合抓取易碎，形状复杂的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性机械手 绳索 动力传输装置 控制系统 拉线驱动 单驱动 柔性手 柔性机械 柔性手指 绳索系统 手指基座 驱动器 抓取 螺栓连接 绕线滑轮 形状复杂 机械手 易碎 动滑轮 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统，其特征在于，所述采用拉线驱动的单驱动柔性机械控制系统设置有：/n柔性手部分；/n柔性手部分上安装有动力传输装置部分，动力传输装置部分上安装有绳索系统。/n
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