[发明专利]一种速度规划方法及速度规划系统有效
| 申请号： | 201910797231.2 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110347167B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 孙崇尚;李弼超;陈集辉;张宇;张朝鑫;管勋 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种速度规划方法及速度规划系统，用于提高车辆自动泊车的效率和用户体验。本发明实施例方法包括：获取车辆的规划路径；获取车辆的第一当前位姿；计算得到第一剩余停车距离；当第一剩余停车距离大于等于第一阈值并且第一剩余停车距离小于第二阈值时，确定ESP的第一当前减速度；根据第一剩余停车距离、上一运算周期车辆的目标车速和预置的运算周期，确定车辆的第一目标车速；根据第一当前减速度，控制车辆按照第一目标车速行驶到第二当前位姿；计算得到第二剩余停车距离；当第二剩余停车距离小于第一阈值时，按照预设扭矩变化量减少VCU的扭矩，确定ESP的第二当前减速度；根据第二当前减速度进行减速，以将车辆停在停车点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 速度 规划 方法 规划系统 | ||
【主权项】：
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的规划路径，所述规划位姿的终点为所述车辆的停车点；获取所述车辆的第一当前位姿，所述第一当前位姿包括第一当前车速；根据所述第一当前位姿和所述规划路径的终点位姿计算得到第一剩余停车距离；当所述第一剩余停车距离大于等于第一阈值并且所述第一剩余停车距离小于第二阈值时，根据所述第一当前车速和所述第一剩余停车距离，确定ESP的第一当前减速度；根据所述第一剩余停车距离、上一运算周期所述车辆的目标车速和预置的运算周期，确定所述车辆的第一目标车速；根据所述第一当前减速度，控制所述车辆按照所述第一目标车速行驶到第二当前位姿，所述第二当前位姿包括第二当前车速；根据所述第二当前位姿和所述规划路径的终点位姿计算得到第二剩余停车距离；当所述第二剩余停车距离小于所述第一阈值时，按照预设扭矩变化量减少VCU的扭矩，根据所述第二当前车速和所述第二剩余停车距离，确定所述ESP的第二当前减速度；根据所述第二当前减速度进行减速，以将所述车辆停在所述停车点。
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