[发明专利]一种航线生成方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910797674.1 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN112444248B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 郑立强 | 申请（专利权）人： | 广州极飞科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种航线生成方法、装置、设备和存储介质，所述航线生成方法包括：获取用户设定的航点和无人机的飞行参数，采用直线依次连接航点得到初始航线；以预设速度约束曲线、所述飞行参数中的目标速度以及最大加速度为约束，确定所述初始航线中的航点的飞行速度；以所述目标速度、所述最大加速度以及预设航线偏离值为约束，采用预设平滑策略对确定飞行速度后的初始航线进行非线性优化得到目标航线。本发明实施例将分配航点飞行速度后的初始航线作为非线性优化的初始值，降低了优化难度，避免了优化结果落入局部最优，能够取得光滑性和拟合程度良好的目标航线，保证了按照目标航线执行植保作业的效率和效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航线 生成 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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