[发明专利]一种自主避障的无人机

摘要

本发明公开了一种自主避障的无人机，该无人机配置有前置和下置TOF测距模块，前置摄像头和左侧与右侧的红外测距模块，从而实现自主避障。使用时，只需要按下功能按键起飞或者遥控器操作起飞，无人机飞行到指定高度后，开始自主执行预设任务。如在街道遇到树木，电线杆等柱状障碍时，会重新规划路径主动绕开；如碰到类似树木枝桠等框状障碍时，会根据测量的框型大小是否满足无人机穿越要求，从而决定是否穿越，并可同时解决无人机穿框时自身高度测量问题。此外无人机支持自主或遥控拍摄照片和摄像功能，支持一键返航功能，无人机可根据预设航线返回起点降落。

主权项

1.一种自主避障的无人机，其特征在于，它包括四轴机架（17），在四轴机架（17）上表面固定有上底板（18），上底板（18）与四轴机架（17）之间采用短立柱连接，四轴机架（17）下表面固定有下底板（19），下底板（19）与四轴机架（17）之间采用长立柱连接；在所述四轴机架（17）的四轴端部分别连接有脚架（14）及电机（13），所述脚架（14）固定在四轴机架（17）端部底面，所述电机（13）固定在四轴机架（17）端部上表面，所述桨叶（12）固定在电机（13）上；/n所述上底板（18）上固定有飞控板（1），飞控板（1）为带有微控制器的印刷电路板，设置有数个接口，飞控板（1）上分别连接有显示屏（11）、运动姿态解算模块（5）、GPS模块（3）、功能按键（16）及接收机模块（9）；/n所述下底板（19）上、与四轴机架（17）间的空间内设置有电池（15）、红外测距模块（21）、前置TOF测距模块（2）及摄像头（6），下底板（19）底表面上设置有超声波模块（22）、下置TOF测距模块（23）、光流模块（4）及激光（10），所述电池（15）、红外测距模块（21）、前置TOF测距模块（2）、摄像头（6）、超声波模块（22）、下置TOF测距模块（23）、光流模块（4）及激光（10）分别通过导线与飞控板（1）的对应接口连接；其中：/n所述红外测距模块（21）为两个，对称固定于下底板（19）两侧，摄像头（6）与前置TOF测距模块（2）固定于下底板前方，光流模块（4）及激光（10）固定于下底板（19）中部；/n所述前置TOF测距模块（2）与摄像头（6）同一水平线安装，所述摄像头（6）上固定有补光灯（20），所述摄像头（6）内设有无线图传模块（8）并插有SD卡（7）。/n