[发明专利]一种气体源伪源确认方法

摘要

一种气体源伪源确认方法，涉及气体寻源技术领域，为解决现有技术中气体源定位准确性低的问题，包括步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；最后根据公式确定气体源真伪，本发明以统计方法为基础，包括气体源确认规则和确认区域边界划分规则两部分，气体源确认准确性高。

主权项

1.一种气体源伪源确认方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤一：获取气体源位置，并将其作为原点，以该原点平行于搜索区域坐标轴建立确认区域坐标系；/n步骤二：针对障碍物建立其周围环境的代价地图，并对障碍物进行膨胀处理；/n步骤三：根据确认区域坐标系和障碍物周围环境中的代价地图规划确认区域边界，选择矩形区域作为气体源确认区域，使机器人运动，构建确认区域边界；/n步骤四：机器人沿确认区域边界独立运动三圈，通过气体传感器测量确认区域边界处气体的浓度；/n步骤五：根据下式判断气体源真伪，/nO_S→(N_S≥η)∧(n_s/N_S≥ζ)/n /n式中，O_S表示确认区域内含有气体源，表示确认区域内不含气体源；式中符号→代表逻辑条件，∧表示逻辑与，∨表示逻辑或，N_S为一段时间内统计气体浓度超过设定的浓度阈值的次数，n_s为测得气体浓度超过阈值的事件发生时，粒子收敛位置处于确认区域范围内的次数，η和ζ为经验阈值。/n