[发明专利]一种障碍物轮廓的确定方法及装置、车辆、存储介质有效
申请号: | 201910807045.2 | 申请日: | 2019-08-29 |
公开(公告)号: | CN110514163B | 公开(公告)日: | 2021-06-01 |
发明(设计)人: | 蓝鸿翔;张雪飞;蒋少峰;张博 | 申请(专利权)人: | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
主分类号: | G01B21/20 | 分类号: | G01B21/20 |
代理公司: | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人: | 万振雄;杨中强 |
地址: | 510000 广东省广州市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 一种障碍物轮廓的确定方法及装置、车辆、存储介质,该方法包括:将初始坐标系中的障碍物轮廓点的初始点集进行坐标系转换,获得初始点集在目标坐标系的目标坐标参数;其中,初始坐标系为根据车辆启动时的位姿建立的坐标系,目标坐标系的横坐标轴与初始坐标系的横坐标轴成一定夹角;根据目标坐标参数将初始点集拟合成第一直线;获取第一直线对应的标准差;根据目标坐标参数将初始点集拟合成第二直线和第三直线;获取第二直线对应的标准差与第三直线对应的标准差的总和,根据第一直线对应的标准差与总和的差值,确定出障碍物轮廓。实施本发明实施例,能够减小障碍物的拟合轮廓与实际轮廓的偏差,提高障碍物轮廓点的拟合结果的准确率。 | ||
搜索关键词: | 一种 障碍物 轮廓 确定 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】:
1.一种障碍物轮廓的确定方法,其特征在于,所述方法包括:/n将初始坐标系中的障碍物轮廓点的初始点集进行坐标系转换,获得所述初始点集在目标坐标系的目标坐标参数;其中,所述初始坐标系为根据车辆启动时的位姿建立的坐标系,所述目标坐标系的横坐标轴与所述初始坐标系的横坐标轴成一定夹角;/n根据所述目标坐标参数将所述初始点集拟合成第一直线;/n获取所述第一直线对应的标准差;/n根据所述目标坐标参数将所述初始点集拟合成第二直线和第三直线;/n获取所述第二直线对应的标准差与所述第三直线对应的标准差的总和;/n根据所述第一直线对应的标准差与所述总和的差值,确定出所述障碍物轮廓。/n
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