[发明专利]绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构有效
| 申请号： | 201910811021.4 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110497389B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 王红州;李恒宇;蒋蓁;杨汝;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J19/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 顾勇华 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其主要包含一个三自由度并联机构和三条绳索驱动支链。三自由度并联机构的三条支链上分别有三个弹簧，可使动平台始终受到绳索拉力相反方向的力，三个驱动杆分别通过绳索带动动平台实现三自由度运动。摄像头安装在动平台上也可实现三自由度运动。本机构具有较少的驱动、紧凑的结构、高速度、高刚度、高精度的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 自由度 并联 仿生 执行机构 | ||
【主权项】：
1.一种绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，包括机架(1)、动平台(11)和摄像头(12)，其特征在于：还包括第一驱动杆(13)、第二驱动杆(14)、第三驱动杆(15)、第一绳索(16)、第二绳索(17)、第三绳索(18)和三自由度并联机构；/n所述三自由度并联机构包含第一连杆(2)、第二连杆(3)、第三连杆(5)、第四连杆(6)、第五连杆(8)、第六连杆(9)、第一弹簧(4)、第二弹簧(7)、第三弹簧(10)、动平台(11)，第一连杆(2)通过第一转动副(22)与机架(1)转动连接，第一连杆(2)通过第一移动副(23)与第二连杆(3)连接，第一弹簧(4)穿过第一连杆(2)卡在第一连杆(2)一端与第二连杆(3)之间，第二连杆(3)通过第一球铰(24)与动平台(11)连接，第三连杆(5)通过第二转动副(25)与机架(1)转动连接，第三连杆(5)通过第二移动副(26)与第四连杆(6)连接，第二弹簧(7)穿过第三连杆(5)卡在第三连杆(5)一端与第四连杆(6)之间，第四连杆(6)通过第二球铰(27)与动平台(11)连接，第五连杆(8)通过第三转动副(28)与机架(1)转动连接，第五连杆(8)通过第三移动副(29)与第六连杆(9)连接，第三弹簧(10)穿过第五连杆(8)卡在第五连杆(8)一端与第六连杆(9)之间，第六连杆(9)通过第三球铰(30)与动平台(11)连接；/n第一驱动杆(13)通过第四移动副(19)与机架(1)滑动连接，第一绳索(16)一端固结在第一驱动杆(13)上，第一绳索(16)另一端固结在动平台(11)上，第二驱动杆(14)通过第五移动副(20)与机架(1)滑动连接，第二绳索(17)一端固结在第二驱动杆(14)上，第二绳索(17)另一端固结在动平台(11)上，第三驱动杆(15)通过第六移动副(21)与机架(1)滑动连接，第三绳索(18)一端固结在第三驱动杆(15)上，第三绳索(18)另一端固结在动平台(11)上，摄像头(12)固结在动平台(11)上。/n
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