[发明专利]机器人拆垛定位修正方法有效
| 申请号： | 201910811740.6 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110480615B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 李建普;李良;赵聪;李晓鹏;侯龙潇;雷珊珊;白保坤;范宦潼;赵贤;谢沙沙 | 申请（专利权）人： | 河南省机械设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00 |
| 代理公司： | 郑州明华专利代理事务所(普通合伙) 41162 | 代理人： | 高丽华 |
| 地址： | 450000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人拆垛技术领域，具体涉及一种机器人拆垛定位修正方法，本方法首先设计标准砖垛，然后机器人对标准砖垛进行示教和计算抓取位置，取得抓取位置后，根据相机的焦距和安装位置计算每块砖的标准拍照位置，随后机器人移动至标准的拍照位置，通过视觉算法计算平面偏移量，同时通过超声波传感器计算高度差值；将平面方向上得出的偏移量和高度方向上得出的差值补偿给标准的抓取位置，指导机器人对抓取位置进行修正，从而实现准确的抓取。在一定程度上解决了重复示教型机器人只能进行重复定位位置作业的局限性问题，使之能应付一定范围内的随机定位问题，增加了机器人应用的灵活性和容错能力。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 修正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人拆垛定位修正方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1、设计标准砖垛，记录标准砖垛的标准位置；/n步骤2、机器人按照标准砖垛的标准位置对标准砖垛的第一块砖进行示教并计算抓取位置；/n步骤3、获取标准的抓取位置之后，根据相机的焦距和安装位置计算出标准砖垛每块砖的标准拍照位置坐标；/n步骤4、机器人运动至标准的拍照位置，通过视觉算法计算平面偏移量，同时通过超声波传感器计算高度差值；/n步骤5、将平面方向上得出的偏移量和高度方向上得出的高度差值补偿给标准的抓取位置，指导机器人对抓取位置进行修正，实现准确的抓取。/n
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