[发明专利]输入装置、微创外科手术机器人及微创外科手术控制方法

摘要

本发明涉及一种输入装置、微创外科手术机器人及微创外科手术控制方法，其解决了现有微创外科手术机器人系统安全性低，容易发生误操作的技术问题，其包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，握手包括握手座、滑块、触点开关、第一螺钉和第二螺钉，握手座设有第一轴和第二轴，触点开关与握手座连接，滑块连接有第一直线轴承、第二直线轴承，第一直线轴承、第二直线轴承分别套在第一轴、第二轴上，握手座和滑块之间连接有压缩弹簧，滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中并与第一轴连接，第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中并与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

主权项

1.一种输入装置，其特征在于，包括腕部、握手、开合部、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与腕部旋转地连接，所述第二连杆与第一连杆旋转地连接，所述握手与第二连杆的上部固定连接，所述开合部与第二连杆的底部旋转地连接，所述第二连杆设有第三电机，所述第三电机通过锥齿轮与开合部连接，所述腕部设有第一电机，所述第一电机通过锥齿轮与第一连杆连接，所述第一连杆设有第二电机，所述第二电机通过锥齿轮与第二连杆连接；所述握手包括握手座、滑块、触点开关、压缩弹簧、第一直线轴承、第二直线轴承、第一螺钉和第二螺钉，所述握手座设有第一轴和第二轴，所述触点开关与握手座连接，所述第一直线轴承与滑块连接，第二直线轴承与滑块连接，所述第一直线轴承套在第一轴上，第二直线轴承套在第二轴上；所述压缩弹簧连接于握手座和滑块之间，所述滑块设有第一螺钉孔和第二螺钉孔，所述第一螺钉孔设有台阶，第二螺钉孔设有台阶，所述第一螺钉位于滑块的第一螺钉孔中，所述第二螺钉位于滑块的第二螺钉孔中；所述第一螺钉与第一轴连接，第二螺钉与第二轴连接；握手座与第二连杆固定连接。