[发明专利]一种飞行器的偏航角修正方法、装置及飞行器有效
| 申请号： | 201910814909.3 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110377058B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 张添保 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 谭友丹 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器的偏航角修正方法、装置及飞行器，所述方法包括：获取IMU数据以及磁力计数据，其中，所述IMU数据包括IMU加速度信息和IMU角速度信息；根据所述磁力计数据，确定磁力计偏航角；根据所述磁力计偏航角，确定偏航角初始值；根据所述磁力计数据，确定偏航角角速度补偿量；根据所述IMU角速度信息以及所述偏航角角速度补偿量，确定修正后的角速度；根据所述修正后的角速度，确定偏航角相对值；根据所述偏航角初始值以及所述偏航角相对值，生成融合偏航角。通过上述方式，本发明解决室内的飞行器依赖视觉信息进行偏航角修正以及室内磁干扰影响偏航角修正的问题，提高飞行器在室内飞行或悬停的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 偏航 修正 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器的偏航角修正方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：获取IMU数据以及磁力计数据，其中，所述IMU数据包括IMU加速度信息和IMU角速度信息；根据所述磁力计数据，确定磁力计偏航角；根据所述磁力计偏航角，确定偏航角初始值；根据所述磁力计数据，确定偏航角角速度补偿量；根据所述IMU角速度信息以及所述偏航角角速度补偿量，确定修正后的角速度；根据所述修正后的角速度，确定偏航角相对值；根据所述偏航角初始值以及所述偏航角相对值，生成融合偏航角。
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