[发明专利]基于动态逆的无人机跟踪目标初始段航向误差修正方法有效
| 申请号： | 201910824367.8 | 申请日： | 2019-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN110488875B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张毅;杨秀霞;曹唯一;方国伟;严瑄;高恒杰 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 中国人民解放军海军专利服务中心 11044 | 代理人： | 刘书岩 |
| 地址： | 264001 山东省烟*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态逆的无人机跟踪目标初始段航向误差修正方法，该方法包括以下步骤：计算初始航向误差；进行动态逆航向修正；更新航向误差并修正，直至航向误差趋近于零时完成修正。该方法很好地解决了现有方法存在的航向收敛过程与无人机跟踪收敛至目标圆之间时间分离的问题，能够实现对无人机跟踪目标初始段存在的较大航向误差进行快速的修正，且收敛速度可控，修正过程过载持续降低；该方法还具有全局稳定性、良好的有效性和实用性等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 无人机 跟踪 目标 初始 航向 误差 修正 方法 | ||
【主权项】：
1.基于动态逆的无人机跟踪目标初始段航向误差修正方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1，计算初始航向误差/n根据二维空间跟踪目标的航向误差ψe＝ψ-ψd计算初始航向误差ψe0，其中ψ为无人机的实际航向，ψd为无人机的期望航向；/n步骤S2，进行动态逆航向修正/n将航向误差ψe乘以反馈增益k，并将其添加到制导矢量场转动速率的前馈项中，得到航向角变化率
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