[发明专利]一种具有可控刚度的机械臂关节有效
| 申请号： | 201910827492.4 | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110682323B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 张帆;于潇潇;崔国华;张丹;郑民华;李鹤成;孙晶;潘睿俊 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈亮 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副；第六转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过柔性薄片与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。其中，通过驱动第一转动副，进而改变柔性薄片件位置使其与第七转动副轴线垂直，通过对柔性薄片件的弯曲，从而实现机构刚度可控和任意位置的锁死，易于实现，方便控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 可控 刚度 机械 关节 | ||
【主权项】：
1.一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在上平台和下平台之间的第一运动支链和第二运动支链，/n所述的第一运动支链包括第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副和第六转动副，所述的第二运动支链包括第七转动副，/n所述第六转动副与所述上平台相连，所述第一转动副与所述下平台相连，所述第七转动副分别与上平台及下平台相连，/n所述第五转动副通过两根连杆分别与第四转动副及第六转动副相连，/n所述第二转动副通过两根连杆分别与第一转动副及第三转动副相连，/n其特征在于，还包括柔性薄片件，所述第四转动副通过连杆与所述柔性薄片件的第一连接点连接，所述第四转动副通过连杆与所述柔性薄片件的第二连接点连接，所述第一连接点与所述第二连接点位于所述柔性薄片件的同一侧的上下不同位置。/n
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