[发明专利]一种爬行机器人

摘要

本发明公开了一种新型结构的爬行机器人，属于特种机器人领域或应用小型机器人领域。该机器人包括前车体模块、俯仰转动模块和后车体模块，前车体模块和后车体模块结构相同，并通过俯仰转动模块连接。前/后车体模块的结构均包括支护装置、驱动组件和吸附组件。该机器人采用类生物蠕动爬行的尺蠖运动方式，当前车体模块运动时后车体模块通过吸附组件吸附于墙壁上，俯仰转动模块被拉伸到一定距离后，后车体模块运动，前车体模块吸附于墙壁上。以此该爬行机器人依靠前、后车体模块间的相对运动完成了机器人的整体移动。本发明增加了机器人运动稳定性，安全可靠，具有灵活性，增加了吸附力，承载力大大增加。

主权项

1.一种新型结构的爬行机器人，其特征在于，包括前车体模块、俯仰转动模块和后车体模块，前车体模块和后车体模块结构相同，并通过俯仰转动模块连接；前/后车体模块的结构均包括：支护装置、驱动组件和吸附组件；其中，支护装置由两个车架和一个安装板组成，安装板位于前/后车体模块的中心，两个车架左右对称固定在安装板两侧；驱动组件安装在支护装置内，包括两个直流电机和两套蜗轮蜗杆减速机，两个直流电机左右对称的安装在安装板下方，并通过隔板进行隔离；两套蜗轮蜗杆减速机分别安装在两个车架内，并分别对应地与左右两个直流电机输出轴连接；吸附组件包括一个磁力吸附板和两个磁力车轮，磁力吸附板贴附于两个直流电机的下方，两个磁力车轮分别位于左右两个车架的外侧，且与两个直流电机的输出轴连接；俯仰转动模块包括前车体连杆、后车体连杆和第三直流电机，前车体连杆与前车体模块的安装板固定连接，后车体连杆与后车体模块的安装板固定连接；第三直流电机连接在前车体连杆与后车体连杆之间。