[发明专利]抓手、抓手运输方法、运输目标周转箱的机器人分垛系统

摘要

本发明公开了抓手、抓手运输方法、运输目标周转箱的机器人分垛系统，抓手包括第一气缸、移动杆、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第五气缸，所述第一气缸设有挂钩，所述挂钩用于勾取目标周转箱的侧端沟槽部，所述第一气缸紧贴于所述移动杆靠近目标周转箱的一侧，所述移动杆与所述第一气缸固定连接，所述移动杆用于驱动所述第一气缸的升降，所述第二气缸的前端设有铲叉，在所述移动杆通过驱动所述第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，所述第二气缸通过所述铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱。本发明公开的抓手、抓手运输方法、运输目标周转箱的机器人分垛系统，其具有效率高、精度合适、多方位固定目标周转箱的优点。

主权项

1.一种抓手，用于钩取并且固定目标周转箱，其特征在于，包括：第一气缸，所述第一气缸设有挂钩，所述挂钩用于勾取目标周转箱的侧端沟槽部；移动杆，所述第一气缸紧贴于所述移动杆靠近目标周转箱的一侧，所述移动杆与所述第一气缸固定连接，所述移动杆用于驱动所述第一气缸的升降；第二气缸，所述第二气缸的前端设有铲叉，在所述移动杆通过驱动所述第一气缸使目标周转箱上升预设的距离时，所述第二气缸通过所述铲叉从目标周转箱的下端拖住目标周转箱，所述铲叉设有若干铲片，所述若干铲片之间通过滑轨连接装置相对水平运动来匹配目标周转箱的尺寸；第三气缸和第四气缸，所述第三气缸和所述第四气缸分别设有接触端，所述第三气缸和所述第四气缸分别通过接触端作用力于目标周转箱相向的两侧使目标周转箱在水平方向不会进行偏移；第五气缸，所述第五气缸设有接触端，所述第五气缸通过接触端从上而下紧压目标周转箱使目标周转箱在垂直方向不会进行偏移。