[发明专利]一种无人帆船的自适应控制方法及系统在审
| 申请号： | 201910830913.9 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110510073A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 郭子月 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B63B35/00 | 分类号： | B63B35/00;B63H9/04;B63B49/00 |
| 代理公司： | 44312 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) | 代理人： | 袁文英<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人帆船的自适应控制方法及系统，包括：获取帆船的第N方向参数、第N速度参数，及相对于目标位置的第N距离参数，N的初始值为1；利用第N速度参数生成第N距离阈值，并将第N距离参数与第N距离阈值进行对比；若第N距离参数大于或等于第N距离阈值，根据第N速度参数与第N‑1速度参数，确定第N船帆方向系数，及利用第N距离参数、第N速度参数、第N‑1距离参数及第N‑1速度参数确定第N航向系数；根据第N船帆方向系数及预设的船帆调整幅度调整帆船的船帆方向，及根据第N航向系数和预设的船舵调整幅度调整帆船的船身方向。本申请通过获取帆船的航行参数，以准确调控帆船航向，提高了无人帆船的航行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 速度参数 帆船 距离参数 航向 调整幅度 方向系数 预设 自适应控制 方向参数 航行参数 航行效率 目标位置 船身 系数和 船舵 调控 申请 | ||
【主权项】：
1.一种无人帆船的自适应控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：/n间隔单位时间后，获取所述帆船的第N方向参数、第N速度参数，及相对于目标位置的第N距离参数，N的初始值为1；/n利用所述第N速度参数生成第N距离阈值，并将所述第N距离参数与所述第N距离阈值进行对比；/n若所述第N距离参数大于或等于所述第N距离阈值，根据所述第N速度参数与第N-1速度参数，确定第N船帆方向系数，及利用所述第N距离参数、第N速度参数、第N-1距离参数及第N-1速度参数确定第N航向系数；/n根据所述第N船帆方向系数及预设的船帆调整幅度调整所述帆船的船帆方向，及根据所述第N航向系数和预设的船舵调整幅度调整所述帆船的船身方向，且令N＝N+1，返回执行所述间隔单位时间后，获取所述帆船的第N方向参数、第N距离参数及第N速度参数的步骤；/n若所述第N距离参数小于所述第N距离阈值，则确定停止对所述船帆方向和船身方向的调整。/n
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